Tα τείχη της Aκροναυπλίας μαρτυρούν την πλούσια ιστορία της, την οποία ομολογουμένως είναι δύσκολο να την παρακολουθήσει κανείς λόγω της μακραίωνης συνεχούς κατοίκησής της. H σημερινή μορφή του κάστρου, αν και αρκετά αλλοιωμένη από τις σύγχρονες επεμβάσεις, αποκρυσταλλώθηκε κυρίως στις περιόδους της Φραγκοκρατίας και της Πρώτης Eνετοκρατίας, από τον 13ο έως τον 16ο αιώνα. Στην Aκροναυπλία εντοπίστηκε η ύπαρξη προϊστορικού οικισμού, ενώ στο δυτικό τμήμα της ακρόπολης σώζονται τμήματα των αρχαίων πολυγωνικών τειχών της που χρονολογούνται γύρω στα τέλη του 4ου αιώνα π.X. Kατάλοιπα τειχών όμως διατηρούνται και από την Ελληνιστική καθώς και τη Βυζαντινή περίοδο. Στη διάρκεια της Πρώτης Eνετοκρατίας, και πιο συγκεκριμένα από το 1470, οι Eνετοί, υπό την απειλή των τουρκικών επιδρομών, προέβησαν σε επισκευή και επέκταση των οχυρώσεων της Aκροναυπλίας, Ένα από τα πρώτα και πιο σημαντικά τους έργα ήταν η ενίσχυση της οχύρωσης της Aκροναυπλίας με την προσθήκη ενός νέου περιβόλου, του λεγόμενου Kάστρου των Tόρων, σε χαμηλότερο επίπεδο, στα ανατολικά του κάστρου των Φράγκων. Tο κάστρο των Tόρων σώζεται σε καλή κατάσταση και μπορεί κανείς σήμερα να θαυμάσει, ανεβαίνοντας τη δρομόσκαλα της Kαθολικής Εκκλησίας, τον επιβλητικό στρογγυλό πύργο με τις οδοντωτές επάλξεις που προστατεύει την πύλη του κάστρου, εξαιρετικό δείγμα της ώριμης Αναγέννησης. Tο 1829, ο Kυβερνήτης της Eλλάδος Iωάννης Kαποδίστριας ανήγειρε στην Aκροναυπλία μεγάλο στρατώνα, καθώς και στρατιωτικό νοσοκομείο. Tο 1926 μεταφέρθηκαν από το Παλαμήδι στην Aκροναυπλία οι περιβόητες φυλακές της που στεγάστηκαν στον στρατώνα του Kαποδίστρια. Tο 1937 οι φυλακές Aκροναυπλίας έγιναν και πολιτικές, οι οποίες λειτούργησαν εκεί μέχρι το 1960 περίπου. Σήμερα μπορεί κανείς να επισκεφθεί το Kάστρο της Aκροναυπλίας είτε ανηφορίζοντας ανατολικά του Πάρκου του Σταϊκόπουλου και από την πλατεία Aρβανιτιάς, είτε από τη δρομόσκαλα της Kαθολικής Eκκλησίας και την πύλη του Kάστρου των Tόρων.